Yazar "Korkmaz, Melih" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 1 / 1
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    ROS tabanlı mobil robotun yapımı ve yönetimi
    (Bursa Teknik Üniversitesi, 2023) Korkmaz, Melih; Şentürk, İzzet Fatih
    ROS (Robot Operating System, Robot İşletim Sistemi) oluşturduğu standartta robotları kontrol etmeyi sağlayan, robotu çevresel bileşenlerle haberleştiren yayıncıdinleyici mesajlaşma modeline sahip açık kaynak kodlu bir yazılım geliştirme kitidir. Gün geçtikçe desteklediği ürün, paket ve proje sayısı artan ROS, simülasyon araçları ile dilden bağımsız ve modüler bir yapıya sahip olduğundan robot dünyasında standart konumunu almaktadır. Bu çalışmada ROS tabanlı AMR (Autonomous Mobile Robot, Otonom Mobil Robot) tüm mekanik, elektronik ve yazılım kısımları ile beraber yapılmıştır. Simülasyon ve gerçek ortamda robot çalıştırılmış ve geliştirilen sistemler ile robot yönetilmiştir. Simülasyon araçları olarak ROS'un sağlamış olduğu Gazebo, RViz ve RQt kullanılmıştır. Tasarımı 3 boyutlu tasarım programında yapılan robot, simülasyon ortamına aktarılarak Gazebo'da oluşturulan gerçekçi bir dünya ile simüle edilmiş, RViz üstünden robotun ve fonksiyonların çıktıları gözlemlenmiş ve RQt üzerindeki birçok araç kullanılarak robotun hassas ayarları yapılmış ve sistemdeki veriler gözlemlenmiştir. SLAM (Simultaneous Localization and Mapping, Eşzamanlı Konumlama ve Haritalama) fonksiyonu sayesinde LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging, Lazerli Görüntüleme, Algılama ve Aralık Ölçümü) verisi ile birlikte robotun hiç bilmediği bir alanı haritalaması sağlanır. Sanal kumanda ile manuel sürülerek çıkartılan harita ile birlikte ROS'un sağlamış olduğu paketler kullanılarak robot doğal navigasyon sayesinde ortamda hiçbir belirteç olmadan robot konumlama işlemini yapabilmektedir. Sabit ve hareketli engelleri de dikkate alarak dinamik, güvenli ve maliyeti en düşük yol planlamasını çıkartıp hedefe ulaşması AMR'leri ön plana çıkarmaktadır. SLAM ve navigasyon fonksiyonunun parametreleri optimize edilerek robot üzerinde çalışmaya hazır hale getirilmiştir. Robotun içerisinde geliştirilen web-socket haberleşme protokolü tabanlı arkayüz yazılımı ile robotun dış kaynaklardan yönetilmesi ve izlenmesine olanak sağlanmıştır. Bu imkan ile robot merkezi/akıllı sistemler ile haberleşip süreçlere entegre olabilir. Geliştirilen görev yönetim sistemi ile birlikte robotun otonomi kabiliyeti arttırılmış ve çevre birimler ile birlikte çalışmasına olanak sağlanmıştır. Geliştirilen dinamik konum/hedef sistemi ile birlikte robotun alacağı görevler hızlıca revize edilebilir. İnsan robot etkileşimi hedeflenerek geliştirilen kullanıcı dostu ön arayüz, robot ile web-socket üzerinden haberleşmektedir. Harita fonksiyonunu çalıştırma ve harita kaydetme, daha önceden çıkartılmış haritalar ile navigasyon fonksiyonunu çalıştırma,konum/hedef kaydetme ve robota görev atama ve yönetme işlemleri arayüz üzerinden yapılabilmektedir. Robotun anlık olarak birçok verisi de arayüz üzerinden takip edilebilmektedir. Ek olarak geliştirilen web tabanlı sanal kumanda ile robot manuel olarak sürülebilmektedir. Geliştirilebilecek merkezi/akıllı yönetim sistemleri ile birlikte robotlar birbirleri ile ve binalardaki kapı, asansör sistemleri ile haberleşebilir. Endüstri 4.0 altında makineler ile haberleşip üretim süreçlerine dahil olabilir. Birden çok robot olduğunda ise filo kontrol sistemleri geliştirilerek robotların trafik kontrolü yapılabilir. Veri izleme ve raporlama sistemleri ile takip, bakım, arıza ve verimlilik analizleri yapılabilir.