DSpace Arşivi :: by Yazar "Galeli, Dilara" değerine göre listeleniyor

Listeleniyor 1 - 1 / 1

LiDAR tabanlı mekanum tekerlekli mobil otonom robot için ROS tabanlı Gazebo üzerinde A*, Dijkstra ve RRT yol planlama algoritmalarının performans analizi
(İdris Karagöz, 2025) Galeli, Dilara; Cetın, Bilge Kartal; Çetin, Kamil
Mobil robotların çeşitli ortamlarda güvenli ve verimli bir şekilde gezinmesi için etkili yol planlaması yapmak çok önemlidir. Bu çalışmada, LiDAR sensörlü ve mecanum tekerleklerli bir mobil robot için üç önemli yol planlama algoritmasının (A*, Dijkstra ve Rapidly-exploring Random Trees (RRT)) performans karşılaştırmaları yapılmıştır. Mobil robot sahip olduğu mecanum tekerleklerle çok yönlü hareket yapabilir ve LiDAR sensörü ve karar alma mekanizması (yol planlama algoritmaları) sayesinde hassas şekilde engellerden kaçınabilir. Her algoritmanın etkinliğini değerlendirmek için simüle edilmiş bir ROS Gazebo ortamında dağınık ve açık alanlara sahip çeşitli senaryolar kullanılmıştır. Algoritmalar arasındaki performans ölçütleri, yol uzunluğu, hedefe ulaşma süresi, hız komut sıklığı ve işlemci kullanım miktarına göre analiz edilmiştir. Sonuç olarak, mobil otonom robotlar için en uygun yol planlama stratejilerinin seçiminde her algoritmanın güçlü ve zayıf yönleri hakkında önemli bilgiler elde edilmiştir.