Yazar "Beyhan, Ayberk" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 3 / 3
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Detailed Kinematic Analysis and Real-Time Application of the 4-DOF Low Cost Robotic Arm
    (Ieee, 2019) Beyhan, Ayberk; Adar, Nurettin Gokhan
    In this study, real-time position control of the robotic arm has been implemented. For this purpose, an experimental setup was designed and installed for low cost 4-DOF robotic arm. Servo motors are used for the movement of each joint of the robotic arm. Kinematic equations have been obtained for the control of the robot. Inverse kinematic equations have been obtained for the robot to move to the desired position in the Cartesian space. The inverse kinematic equations were used to calculate the angle values required from x-y-z position coordinates. These angles were used to control the motors. The angular position obtained from the encoders of servo motors were obtained by using x-y-z position information in forward kinematic equations. wrist roll angle was defined so that the last link can reach the target at the desired angle. Real-time implementation of the proposed method is carried out using Matlab. The results are given in graphs and tables.
  • Küçük Resim
    Öğe
    Real-time vision-based grasping randomly placed object by low-cost robotic arm using surf algorithm
    (IOP Publishing Ltd, 2020) Beyhan, Ayberk; Adar, Nurettin Gökhan
    Vision-Based Manipulation is popular and still have open issues in robotics. The camera is a very important part of this method to obtain desired data with image processing techniques. In this study, the Dynamic position-based look and move method was selected to control the 4 DOF robotic arm. For this method, the Kinect camera was used for image processing. Kinect is a special camera which consists of both RGB and infrared camera. SURF algorithm was selected to detect a target object from the target scene using Kinect RGB camera. 3-D target object localization was calculated using Kinect infrared camera with the point cloud. The obtained target object's location is according to the camera and transformed according to the robotic arm base. Using inverse kinematics, desired joint angles were calculated according to the object position. Therefore, the robot is provided to make the desired motion and grasping the object by using gripper. Real-time implementation of the proposed method is carried out using Matlab-Simulink. © 2020 Institute of Physics Publishing. All rights reserved.
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Üç serbestlik dereceli robotik kolun kartezyen uzayda empedans kontrolü
    (Bursa Teknik Üniversitesi, 2021) Beyhan, Ayberk; Adar, Nurettin Gökhan
    Günümüzde robotlar montaj, boyama, kaynak, kaldırma ve yerleştirme, vs. pek çok uygulamada kullanılmaktadır. Hareket kontrolü, robotların çevre ile temassız bir yörüngede ilerlemesinde başarılı bir şekilde, aktif olarak kullanılmaktadır. Ancak robotların çevre ile etkileşim halinde olması durumunda bu kontrol algoritmaları yetersiz kalmaktadır. Bu problemin üstesinden gelebilmek için kuvvet kontrol algoritmaları geliştirilmiştir. Bu tezin amacı, çevre ile temas eden 3-SD robota gerçek zamanlı pozisyon tabanlı empedans kontrol uygulanmasıdır. Bu amaçla robotun tasarım ve imalatı gerçekleştirilmiştir. Robotun tasarımı Solidworks'te, simülasyonu Matlab / Simulink ortamında Robotic Toolbox kullanılarak gerçekleştirilmiştir. Robotun imalatında simülasyondaki tork değerleri kullanılarak uygun fırçalı DC motorlar seçilmiştir. CAD çizimiyle oluşturulan robot uzuvları 3 boyutlu yazıcıyla basılmıştır. Kuvvet kontrol çalışmalarının gerçekleştirilmesi için uç işlevciye kuvvet sensörü takılmıştır. Gerçek zamanlı kontrol için Matlab / Simulink ortamında giriş ve çıkış verileri işlenmiştir. Bu verilerin 3-SD robota aktarımı için geliştirme kartları kullanılmıştır. 3-SD robotun kontrolü için gerekli olan kinematik ve dinamik denklemler elde edilmiştir. Elde edilen dinamik model kullanılarak robotun hesaplanan tork tabanlı empedans kontrol simülasyonları gerçekleştirilmiştir. Ancak hesaplanan tork tabanlı empedans kontrolünde dinamik modele ihtiyaç duyulmasından işlem süresi uzundur. Bu sebeple kontrol algoritması gerçek zamanlı sisteme adapte edilememiştir, bunun yerine gerçek zamanlı sistemde pozisyon tabanlı empedans kontrolü kullanılmıştır. Pozisyon tabanlı empedans kontrolü iç ve dış olmak üzere iki döngüden oluşmaktadır. İç döngüde yer çekimi dengelemeli PID kontrolü, dış döngüde ise empedans kontrol kullanılmıştır. Yer çekimi dengelemeli PID kontrolün katsayılarının hesaplanması için her bir uzuv için Matlab programının System Identification eklentisi kullanılarak yapılmıştır. Bunun için çıkış ve giriş veri seti hazırlanıp farklı sıfır ve kutuplara sahip transfer fonksiyonları elde edilmiştir. Bu transfer fonksiyonlarından uygunluk oranı en yüksek olan seçildikten sonra kontrolör dahil edilip kapalı çevrim transfer fonksiyon elde edilmiştir. Bu transfer fonksiyon kullanılarak kutup atama yöntemiyle PID katsayıları hesaplanıştır. Empedans kontrolü için kütle sönüm yay modeli seçilmiştir. Bu modele ait katsayılar sönüm oranı dikkate alınarak gerçek zamanlı testlerle tayin edilmiştir. Yüzeyle temas eden robot için pozisyon tabanlı empedans kontrolü ile yer çekimi dengelemeli PID kontrolü gerçek zamanlı olarak karşılaştırılmıştır. Elde edilen pozisyon ve kuvvet sonuçları grafik olarak verilip karşılaştırılmıştır.