Yazar "Büyükköprü, Mert" seçeneğine göre listele

Listeleniyor 1 - 3 / 3
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Reliability of Extended Kalman Filtering Technic on Vehicle Mass Estimation
    (Bursa Teknik Üniversitesi, 2021) Büyükköprü, Mert; Uzunsoy, Erdem
    In this paper, vehicle mass estimation problem was researched by the Kalman Filtering process to investigate the effectiveness of Extended Kalman Filter technique on mass estimation, which has widely been studied on the related literature with all the successful results. For the purpose, a longitudinal vehicle dynamics model was developed, and the equations were transformed into the well-known state space form. Nonlinear problem in its nature was discretised and linearized by using Euler method. In addition, road slope was calculated by a road slope inclinometer logic. IPG CarMaker® was utilized to overcome the nonlinearities, design the test environment and the conditions, as it was observed that the simulation results were not met the expectations with the logged vehicle physical test data. Several test scenarios were run to simulate level and wavy road with different vehicle speeds. The results showed that the Extended Kalman Filter could provide a reasonable convergence when the initial values were correctly selected, no nonlinear issue occurred and certain tuning parameters were defined with stable boundary conditions for mass estimation.
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Semi-active and active suspension control with road preview
    (Bursa Teknik Üniversitesi, 2023) Büyükköprü, Mert; Uzunsoy, Erdem
    Çalışma Groupe Renault'nun Vehicle Motion Control projesi kapsamında düşey eksende, taşıtın kontrol edilerek seyir ve sürüş dinamiklerinin iyileştirilmesi amacı ile 2019 haziran ve 2023 yılları arasındaki dört yıllık çalışmanın sonucunda ortaya çıkmıştır. Günümüz taşıtlarında konfor beklentisi giderek artmakta, artan sayıda araç üreticisinin de pazara girmesi ile rekabet de giderek artmaktadır. Pasif süspansiyon sistemlerinin performansı, araç gövdesi ve lastiğin titreşimlerinin sönümlenmesi için tek bir eyleyici kullanılması ve bu nedenle ikisi arasında bir denge sağlanarak, sabit bir sönüme kalibre edilmesi sebebi ile sınırlıdır. Damperin performansının artırılması amacı ile değişken sönüm oranlı elektronik kontrollü süspansiyon sistemleri geliştirilmiştir, iki kademeli ve ardından daha gelişmiş sürekli değişken yarı-aktif süspansiyon sistemleri taşıtları, hem spor hem konfor odaklı karakterize etmeye olanak sağlamıştır. Aktif süspansiyon sistemleri ise üreticiler tarafından genellikle üst sınıf araçlar için geliştirilmektedir. Yarı-aktif süspansiyon sistemlerin, marketin talebine bağlı olarak daha alt sınıf araçlara da entegre edilmesi beklenmekte ve bu sistemlerin rekabet açısından önemi daha da artmaktadır. Yarı-aktif süspansiyon sistemleri üzerine yapılan çalışmalar, sadece otomotiv endüstrisinin değil aynı zamanda akademinin de uzun süredir ilgisini çekmekte, bu alanda pek çok çalışma ortaya konmaktadır. Günümüzde taşıtlarda giderek artan elektronik donanımların etkisi ile birlikte artan sensör miktarı, direksiyon, fren, dört çeker kontrol, içten yanmalı veya elektrikli tahrik sistemlerinin yarı-aktif ve aktif süspansiyon sistemlerinin etkileşimi ayrıca bu alanın önemini artırmaktadır. İleri sürüş destek sistemleri, aracın çevresinin algılanması sağlaması ile birlikte aracın önündeki yol profilinin algılanmasına ve bu sayede süspansiyon sisteminin yol profiline bağlı olarak öngörülü kontrol edilmesine olanak sağlamıştır. Çalışmanın ilk bölümünde, geri beslemeli yarı-aktif süspansiyon kontrol yöntemleri incelenmiş ve araca uygulanması için yöntemler birbirleri ile kıyaslanmıştır. Ardından, sürüş destek sistemi elemanı olan ön kameradan, testler vasıtası veri toplanmıştır. Kamera tarafından üretilen ham yol profili ölçümlerinin, verimli şekilde işlenmesi için DBSCAN yöntemi ortaya konmuş ve diğer yöntemlerle kıyaslanmıştır. Ön görülü yarı-aktif süspansiyonu kontrol amacı ile MPC yöntemi ile tam taşıt modeline uygulanmıştır ve geri beslemeli SH kontrol yöntemleri ile kıyaslanmıştır. Sonrasında sanal taşıt modeli, yedi serbestlik dereceli dinamik taşıt kullanılarak, kamera tarafından taranmış veya bilinen bir yol profili üzerinde taşıtın önünde aynı hızla giden bir dinamik modelin çıktılarını kullanarak zıplama, kafa vurma ve yalpa hareketleri birbirlerine göre önceliklendirilmesi araştırılmıştır. Yarı-aktif süspansiyon sistemleri ile ilgili son kısımda ise MPC içerisine dahil edilen 7 serbestlik dereceli modelin, sanal sönüm oranları SH yöntemine benzetilerek optimize edilmiş, bu sayede sistemde manipüle edilen değişken sayısı 3'e indirilmiştir. Ağırlık merkezi civarında hesaplanan kontrol kuvvet ve momentleri IDT yöntemi ile yarı-aktif damperlere aktarılmıştır. Yarı-aktif ve aktif kontrol yöntemleri, yüksek serbestlik dereceli taşıt modeli ve test pistinin nümerik hali kullanılarak IPG Carmaker ve Matlab ile ortak simüle edilmişledir. Yapılan simülasyonlar sonucunda, öngörülü kontrol yöntemleri ile geri beslemeli kontrol yöntemlerinin birbirilerine yakın performans gösterdiği tespit edilmiştir. MPC kontrol yönteminden elde edilen sonuçların umut verici olduğu, performansının artırılması için daha hassas taşıt, lastik modelleri ve yol profiline ihtiyaç olduğu çıkarımı yapılmıştır.
  • Küçük Resim Yok
    Öğe
    Vision based road profile estimation for preview-controlled vehicle suspension systems
    (Adem TEKEREK, 2024) Büyükköprü, Mert; Uzunsoy, Erdem; Mouton, Xavier
    In this paper, a vision-based road profile estimation method was studied for the control of semi-active and active suspension systems. For the purpose, a monocular camera was used to collect data from the road tests to develop a logic to convert the camera measurements into the road profile data. For the generation of the road profile, alignment of the different sets of camera measurements and their coherence were expressed. Importance of the sensor and process noise removal were shown in recognition of the high frequency content of the road profile, which was a particular interest of the study. Additionally, a density-based clustering algorithm was taken into account to cluster the measured points vertically, to remove the process and sensor noise. The density-based clustering method reduced the noises and allowed detection of the high and low frequency contents of the road.